| 1. Identificação | ||||||||||
| Tipo de Referência | Tese ou Dissertação (Thesis) | |||||||||
| Site | mtc-m21c.sid.inpe.br | |||||||||
| Código do Detentor | isadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S | |||||||||
| Identificador | 8JMKD3MGP3W34R/3T8K6N5 | |||||||||
| Repositório | sid.inpe.br/mtc-m21c/2019/05.03.17.38 | |||||||||
| Última Atualização | 2019:07.19.15.22.11 (UTC) simone | |||||||||
| Repositório de Metadados | sid.inpe.br/mtc-m21c/2019/05.03.17.38.53 | |||||||||
| Última Atualização dos Metadados | 2019:08.19.07.54.22 (UTC) administrator | |||||||||
| Chave Secundária | INPE-18209-TDI/2893 | |||||||||
| Chave de Citação | Vieira:2019:PlAuRo | |||||||||
| Título | Planejamento automático de rotas baseado no reconhecimento de marcos aplicado à navegação aérea autônoma  | |||||||||
| Título Alternativo | Automatic route planning based on the recognition of landmarks applied to autonomous air navigation | |||||||||
| Curso | CAP-COMP-SESPG-INPE-MCTIC-GOV-BR | |||||||||
| Ano | 2019 | |||||||||
| Data | 2019-05-07 | |||||||||
| Data de Acesso | 06 maio 2024 | |||||||||
| Tipo da Tese | Dissertação (Mestrado em Computação Aplicada) | |||||||||
| Tipo Secundário | TDI | |||||||||
| Número de Páginas | 173 | |||||||||
| Número de Arquivos | 1 | |||||||||
| Tamanho | 30045 KiB | |||||||||
| 2. Contextualização | ||||||||||
| Autor | Vieira, Leonardo de Souza | |||||||||
| Banca | Körting, Thales Sehn (presidente) Guimarães, Lamartine Nogueira Frutuoso (orientador) Queiroz, Gilberto Ribeiro de Shiguemori, Elcio Hideiti Medeiros, Felipe Leonardo Lôbo | |||||||||
| Endereço de e-Mail | leo76sv@gmail.com | |||||||||
| Universidade | Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) | |||||||||
| Cidade | São José dos Campos | |||||||||
| Histórico (UTC) | 2019-05-03 17:43:33 :: leo76sv@gmail.com -> pubtc@inpe.br :: 2019-05-17 12:38:01 :: pubtc@inpe.br -> leo76sv@gmail.com :: 2019-06-27 17:41:31 :: leo76sv@gmail.com -> pubtc@inpe.br :: 2019-08-08 14:03:47 :: pubtc@inpe.br -> administrator :: 2019-08-15 17:15:12 :: administrator -> simone :: 2019-08-15 17:21:37 :: simone :: -> 2019 2019-08-15 17:21:38 :: simone -> administrator :: 2019 2019-08-19 07:54:22 :: administrator -> :: 2019 | |||||||||
| 3. Conteúdo e estrutura | ||||||||||
| É a matriz ou uma cópia? | é a matriz | |||||||||
| Estágio do Conteúdo | concluido | |||||||||
| Transferível | 1 | |||||||||
| Palavras-Chave | Visão computacional Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) otimização. planejamento de rotas computer vision Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) optimization route planning | |||||||||
| Resumo | Neste trabalho é apresentada uma metodologia para o planejamento automático de rotas em VANTs que utilizam um sistema de navegação por imagens baseado no Reconhecimento de Marcos (RM). O planejamento de voo desenvolvido considera fatores específicos do RM para determinar uma rota que aumente a chance de cumprimento da missão. O desenvolvimento foi dividido em dois módulos: módulo de detecção automática de marcos (MDAM) e módulo de planejamento automático da rota (MPAR). O MDAM detecta um conjunto de marcos a partir de uma imagem referência. Para desenvolver o MDAM foi utilizada uma abordagem que se baseia no agrupamento de pontos característicos da imagem. No estudo foram avaliados 11 diferentes métodos de agrupamento para definir o método mais indicado para a aplicação. A partir do estudo o método Mean Shift foi adotado no desenvolvimento. Com o Mean Shift foi possível desenvolver um modelo adaptativo que considera a altura de voo e o ângulo de abertura da câmera na detecção dos marcos. O MPAR define uma rota baseada na chance de reconhecimento dos marcos detectados pelo MDAM. Para o desenvolvimento do MPAR foi proposta uma modelagem matemática para o cálculo da rota. O planejamento automático de rotas desenvolvido contribui para aumento das chances de cumprimento de voos. Além disto, a metodologia apresenta baixo custo computacional o que possibilita ajustar a rota pré-planejada em voo. ABSTRACT: This work presents a methodology for the automatic planning of routes in UAVs that use an image navigation system based on Landmark Recognition (LR). The developed flight planning considers specific LR factors to determine a route that increases the chance of accomplishing the mission. The development was divided into two modules: Automatic Landmark Detection Module (ALDM) and Automatic Route Planning Module (ARPM). MDAM detects a set of milestones from a reference image. To develop the ALDM, an approach was used that is based on the grouping of characteristic points of the image. In the study 11 different grouping methods were evaluated to define the most suitable method for the application. From the study the method textit Mean Shift was adopted in development. With Mean Shift it was possible to develop an adaptive model that considers the flight height and the opening angle of the camera in the detection of the frames. The ARPM defines a route based on the chance of recognizing milestones detected by ALDM. For the development of the ARPM, a mathematical modeling was proposed to calculate the route. The automatic route planning developed contributes to increased flight chances. In addition, the methodology presents low computational cost, which makes it possible to adjust the pre-planned in-flight route. | |||||||||
| Área | COMP | |||||||||
| Arranjo | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção pgr ATUAIS > CAP > Planejamento automático de... | |||||||||
| Conteúdo da Pasta doc | acessar | |||||||||
| Conteúdo da Pasta source |
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| Conteúdo da Pasta agreement |
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| 4. Condições de acesso e uso | ||||||||||
| URL dos dados | http://mtc-m21c.sid.inpe.br/ibi/8JMKD3MGP3W34R/3T8K6N5 | |||||||||
| URL dos dados zipados | http://mtc-m21c.sid.inpe.br/zip/8JMKD3MGP3W34R/3T8K6N5 | |||||||||
| Idioma | pt | |||||||||
| Arquivo Alvo | publicacao.pdf | |||||||||
| Grupo de Usuários | gabinete@inpe.br leo76sv@gmail.com pubtc@inpe.br | |||||||||
| Visibilidade | shown | |||||||||
| Licença de Direitos Autorais | urlib.net/www/2012/11.12.15.10 | |||||||||
| Permissão de Leitura | allow from all | |||||||||
| Permissão de Atualização | não transferida | |||||||||
| 5. Fontes relacionadas | ||||||||||
| Repositório Espelho | urlib.net/www/2017/11.22.19.04.03 | |||||||||
| Unidades Imediatamente Superiores | 8JMKD3MGPCW/3F2PHGS | |||||||||
| Acervo Hospedeiro | urlib.net/www/2017/11.22.19.04 | |||||||||
| 6. Notas | ||||||||||
| Campos Vazios | academicdepartment affiliation archivingpolicy archivist callnumber contenttype copyholder creatorhistory descriptionlevel dissemination doi electronicmailaddress format group isbn issn label lineage mark nextedition notes number orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress readergroup resumeid rightsholder schedulinginformation secondarydate secondarymark session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype url versiontype | |||||||||